Характеристики

Лицензия: MIT
Опубликована: 28 сен 2026

Ссылки

Hugging Face

real-routing-d2-r00-baseline-dp

mulligan

Языковая модельИзображение, текст → action

Актор Diffusion Policy проекта Mulligan для управления роботом в задаче real-routing-d2.

115скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены5 окт 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Модель real-routing-d2-r00-baseline-dp разработана в рамках проекта Mulligan и представляет собой актор на основе Diffusion Policy в формате чекпойнта LeRobot. Она предназначена для управления роботом в задаче real-routing-d2; карточка указывает вариант baseline-dp и раунд модели R0. Модель обучена на данных teleoperation real-routing-d2-c00-teleop-baseline, а набор real-routing-d2-c00-teleop-validation использовался только для валидации.

Чекпойнт включает конфигурацию, веса Safetensors и нормализаторы пред- и постобработки. Конфигурация содержит дополнительные поля Mulligan, поэтому стандартный DiffusionConfig из LeRobot не загружает её без кода обучения Mulligan. Лицензия — MIT. В опубликованной оценке указано 1 успешное выполнение из 50; это ограниченный результат и не гарантирует качество в других условиях.

Сценарии применения

управление роботом в задаче real-routing-d2
воспроизведение политики, обученной на демонстрациях teleoperation
оценка роботизированного актора на наборах real-routing-d2

Ограничения

Для загрузки требуется код обучения Mulligan: стандартный DiffusionConfig из LeRobot отвергает дополнительные поля конфигурации. В указанной оценке модель достигла 1 успеха из 50, поэтому результат ограничен этой оценкой.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

real-routing-d2-r00-baseline-dp

Part of Mulligan. Browse evaluations at Policy Arena; the datasets are in the mulligan organization.

Diffusion-policy actor in LeRobot's checkpoint layout (config.json, model.safetensors, pre/post-processor normalizers). The config also carries Mulligan fields (camera crop boxes, action target and frame) that stock LeRobot DiffusionConfig rejects; loading needs the Mulligan training code.

Property	Value
Task	real-routing-d2
Model round	R0
Arm	baseline-dp
Training step	100000

Checkpoints

Folder	Training run config
(root)	`release/run-configs/real-routing-d2-r00-baseline-dp.json`

Evaluations

Dataset	Session	Policy	Actor	Critic	N	Successes
real-routing-d2-r00-r05-eval	b01	`baseline_r00_dp`	real-routing-d2-r00-baseline-dp	—	1	1/50

Data

Trained on: real-routing-d2-c00-teleop-baseline.

Validation-only datasets: real-routing-d2-c00-teleop-validation.

Referenced by the metadata of: real-routing-d2-r00-r05-eval.

Provenance

SHA-256 of every file is recorded in release.json. .pt files are PyTorch pickles; load them only in a trusted environment. The run configs are in the Mulligan code repository; the recipes there retrain each checkpoint. License: mit.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 62c85e1