Характеристики

Лицензия: MIT
Опубликована: 28 сен 2026

Ссылки

Hugging Face

real-routing-d2-velocity-r01-mulligan-dp

mulligan

Языковая модельИзображение, текст → action

Актор Diffusion Policy проекта Mulligan для управления роботом в задаче real-routing-d2 с выдачей скоростных действий.

123скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены6 окт 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

Модель real-routing-d2-velocity-r01-mulligan-dp — актор на основе Diffusion Policy в формате чекпойнта LeRobot, разработанный в рамках проекта Mulligan. Она предназначена для управления роботом в задаче real-routing-d2 и выдаёт действия управления со скоростью; модель обучена на демонстрациях teleop и данных DAgger из наборов Mulligan.

В конфигурации хранятся дополнительные поля Mulligan, включая области обрезки камер и целевой формат действий. Для загрузки требуется обучающий код Mulligan: стандартный DiffusionConfig в LeRobot не принимает эти поля. Репозиторий распространяется по лицензии MIT.

Сценарии применения

управление роботом в задаче real-routing-d2
предсказание скоростных действий робота
оценка политики управления на траекториях real-routing-d2
дообучение политики на демонстрациях teleop и данных DAgger

Ограничения

Для загрузки нужен обучающий код Mulligan, поскольку конфигурация содержит дополнительные поля, несовместимые со стандартным DiffusionConfig LeRobot.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

real-routing-d2-velocity-r01-mulligan-dp

Part of Mulligan. Browse evaluations at Policy Arena; the datasets are in the mulligan organization.

Diffusion-policy actor in LeRobot's checkpoint layout (config.json, model.safetensors, pre/post-processor normalizers). The config also carries Mulligan fields (camera crop boxes, action target and frame) that stock LeRobot DiffusionConfig rejects; loading needs the Mulligan training code.

Property	Value
Task	real-routing-d2
Model round	R1 (velocity-action Cable lineage)
Arm	mulligan-dp
Training step	75000

Checkpoints

Folder	Training run config
(root)	`release/run-configs/real-routing-d2-velocity-r01-mulligan-dp.json`

Data

Trained on: real-routing-d2-c00-teleop-sobol, real-routing-d2-c01-dagger-mulligan.

Validation-only datasets: real-routing-d2-c00-teleop-validation.

Referenced by the metadata of: real-routing-d2-c02-dagger-mixed, real-routing-d2-c02-dagger-mulligan, real-routing-d2-velocity-r01-eval-b01-mulligan-dp-policy-rollouts.

Provenance

SHA-256 of every file is recorded in release.json. .pt files are PyTorch pickles; load them only in a trusted environment. The run configs are in the Mulligan code repository; the recipes there retrain each checkpoint. License: mit.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 7fec775