Характеристики

Лицензия: MIT
Опубликована: 28 сен 2026

Ссылки

Hugging Face

real-routing-d2-velocity-r04-mulligan-dp

mulligan

Языковая модельИзображение, текст → action

Diffusion-policy модель проекта Mulligan для управления роботом в задаче real-routing-d2 через целевые скорости.

147скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены6 окт 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

real-routing-d2-velocity-r04-mulligan-dp — модель управления роботом из проекта Mulligan, представленная как diffusion-policy actor в формате чекпойнта LeRobot. Она обучена для задачи real-routing-d2 на телеметрических и DAgger-данных Mulligan; обозначение velocity-action указывает на управление через целевые скорости. Конкретная конфигурация arm — mulligan-dp.

Модель предназначена для управления роботом при выполнении задачи real-routing-d2. Чекпойнт включает конфигурацию, веса Safetensors и нормализаторы пред- и постобработки. В конфигурации есть специфичные для Mulligan параметры обрезки камер, целевого действия и системы координат; для загрузки требуется обучающий код Mulligan, поскольку стандартный DiffusionConfig в LeRobot их не принимает.

Модель распространяется по лицензии MIT. README указывает, что рецепты обучения доступны в репозитории кода Mulligan; сведения о размере модели, языках и текстовом контексте отсутствуют, так как модель работает с управлением роботом, а не с языковым вводом.

Сценарии применения

управление роботом при выполнении задачи real-routing-d2
генерация последовательностей управляющих действий для роботизированной руки
оценка политики управления на телеметрических и DAgger-сценариях

Ограничения

Для загрузки необходим обучающий код Mulligan: стандартный DiffusionConfig в LeRobot не принимает специфичные параметры конфигурации этой модели. README не описывает диапазон поддерживаемых сцен или количественные результаты оценки.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

real-routing-d2-velocity-r04-mulligan-dp

Part of Mulligan. Browse evaluations at Policy Arena; the datasets are in the mulligan organization.

Diffusion-policy actor in LeRobot's checkpoint layout (config.json, model.safetensors, pre/post-processor normalizers). The config also carries Mulligan fields (camera crop boxes, action target and frame) that stock LeRobot DiffusionConfig rejects; loading needs the Mulligan training code.

Property	Value
Task	real-routing-d2
Model round	R4 (velocity-action Cable lineage)
Arm	mulligan-dp
Training step	100000

Checkpoints

Folder	Training run config
(root)	`release/run-configs/real-routing-d2-velocity-r04-mulligan-dp.json`

Data

Trained on: real-routing-d2-c00-teleop-sobol, real-routing-d2-c01-dagger-mulligan, real-routing-d2-c02-dagger-mulligan, real-routing-d2-c03-dagger-mulligan, real-routing-d2-c04-dagger-mulligan.

Validation-only datasets: real-routing-d2-c00-teleop-validation.

Referenced by the metadata of: real-routing-d2-c05-dagger-mixed, real-routing-d2-c05-dagger-mulligan, real-routing-d2-velocity-r04-eval-b01-mulligan-dp-policy-rollouts.

Provenance

SHA-256 of every file is recorded in release.json. .pt files are PyTorch pickles; load them only in a trusted environment. The run configs are in the Mulligan code repository; the recipes there retrain each checkpoint. License: mit.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: b534104