Характеристики

Лицензия: MIT
Опубликована: 28 сен 2026

Ссылки

Hugging Face

real-routing-d2-velocity-r07-mulligan-dp

mulligan

Языковая модельИзображение, текст → action

Diffusion-policy модель Mulligan для управления манипулятором в задаче real-routing-d2 скоростными командами.

129скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены5 окт 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

real-routing-d2-velocity-r07-mulligan-dp — модель управления роботом из проекта Mulligan, представленная как diffusion-policy actor в формате чекпойнта LeRobot. Она обучена для задачи real-routing-d2 на телеметрических и DAgger-данных; обозначение velocity-action указывает на управление скоростными командами. Для загрузки требуется код обучения Mulligan: конфигурация содержит дополнительные поля, которые стандартный DiffusionConfig LeRobot не поддерживает. Модель распространяется под лицензией MIT.

Модель предназначена для управления манипулятором Mulligan в сценариях real-routing-d2. В репозитории указаны веса safetensors и нормализаторы пред- и постобработки. README не описывает точные входные наблюдения, выходной формат действий, аппаратную конфигурацию или результаты оценки, поэтому применимость за пределами этой задачи не подтверждена.

Сценарии применения

управление манипулятором Mulligan в сценарии real-routing-d2
воспроизведение политики управления, обученной на телеметрии и DAgger-данных
оценка поведения политики в совместимых экспериментах Mulligan

Ограничения

Для загрузки нужны код обучения Mulligan и совместимая обработка расширенных полей конфигурации; стандартный DiffusionConfig LeRobot эту конфигурацию не принимает. Подтверждена только целевая задача real-routing-d2, а сведения о входных наблюдениях и результатах оценки не приведены.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

real-routing-d2-velocity-r07-mulligan-dp

Part of Mulligan. Browse evaluations at Policy Arena; the datasets are in the mulligan organization.

Diffusion-policy actor in LeRobot's checkpoint layout (config.json, model.safetensors, pre/post-processor normalizers). The config also carries Mulligan fields (camera crop boxes, action target and frame) that stock LeRobot DiffusionConfig rejects; loading needs the Mulligan training code.

Property	Value
Task	real-routing-d2
Model round	R7 (velocity-action Cable lineage)
Arm	mulligan-dp
Training step	100000

Checkpoints

Folder	Training run config
(root)	`release/run-configs/real-routing-d2-velocity-r07-mulligan-dp.json`

Data

Trained on: real-routing-d2-c00-teleop-sobol, real-routing-d2-c01-dagger-mulligan, real-routing-d2-c02-dagger-mulligan, real-routing-d2-c03-dagger-mulligan, real-routing-d2-c04-dagger-mulligan, real-routing-d2-c05-dagger-mulligan, real-routing-d2-c06-dagger-mulligan, real-routing-d2-c07-dagger-mulligan.

Validation-only datasets: real-routing-d2-c00-teleop-validation.

Referenced by the metadata of: real-routing-d2-c08-dagger-mixed, real-routing-d2-velocity-r07-eval-b01-mulligan-dp-policy-rollouts.

Provenance

SHA-256 of every file is recorded in release.json. .pt files are PyTorch pickles; load them only in a trusted environment. The run configs are in the Mulligan code repository; the recipes there retrain each checkpoint. License: mit.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 1493187