Характеристики

Лицензия: MIT
Опубликована: 28 сен 2026

Ссылки

Hugging Face

real-square-d2-r03-mulligan-dp

mulligan

Языковая модельИзображение, текст → action

Актор Diffusion Policy для управления роботом Mulligan при выполнении задачи real-square-d2.

125скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены5 окт 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

real-square-d2-r03-mulligan-dp — модель управления роботом из проекта Mulligan, обученная как актор на основе Diffusion Policy и сохранённая в формате чекпойнта LeRobot. Она предназначена для выполнения задачи real-square-d2 манипулятором Mulligan-DP. Модель обучена на телеметрических и DAgger-данных из четырёх наборов Mulligan; в README приведены результаты оценки на физических запусках, включая 29 успешных эпизодов из 50 в одной сессии и 23 из 50 в другой.

Чекпойнт содержит веса safetensors и нормализаторы пред- и постобработки. Конфигурация включает поля Mulligan — области обрезки изображения с камер и параметры целевого действия и системы координат. Стандартный DiffusionConfig из LeRobot их не принимает, поэтому для загрузки требуется обучающий код Mulligan. Лицензия — MIT.

Сценарии применения

управление манипулятором Mulligan для выполнения задачи real-square-d2
оценка политики управления роботом на физических запусках
исследование обучения робототехнических политик на телеметрических и DAgger-данных

Ограничения

Для загрузки требуется код обучения Mulligan: стандартный LeRobot DiffusionConfig не поддерживает дополнительные поля конфигурации. В двух указанных оценочных сессиях политика достигла 29/50 и 23/50 успешных эпизодов.

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

real-square-d2-r03-mulligan-dp

Part of Mulligan. Browse evaluations at Policy Arena; the datasets are in the mulligan organization.

Diffusion-policy actor in LeRobot's checkpoint layout (config.json, model.safetensors, pre/post-processor normalizers). The config also carries Mulligan fields (camera crop boxes, action target and frame) that stock LeRobot DiffusionConfig rejects; loading needs the Mulligan training code.

Property	Value
Task	real-square-d2
Model round	R3
Arm	mulligan-dp
Training step	100000

Checkpoints

Folder	Training run config
(root)	`release/run-configs/real-square-d2-r03-mulligan-dp.json`

Evaluations

Dataset	Session	Policy	Actor	Critic	N	Successes
real-square-d2-r03-eval	b01	`mulligan_r03_dp_b01`	real-square-d2-r03-mulligan-dp	—	1	29/50
real-square-d2-r03-eval	b02	`mulligan_r03_dp`	real-square-d2-r03-mulligan-dp	—	1	23/50
real-square-d2-r03-eval	b02	`mulligan_r03_idql_n16`	real-square-d2-r03-mulligan-dp	real-square-d2-r03-mulligan-idql-critic	16	31/50
real-square-d2-r03-eval	b03	`mulligan_r03_dp`	real-square-d2-r03-mulligan-dp	—	1	25/50
real-square-d2-r03-eval	b03	`mulligan_r03_idql_n16`	real-square-d2-r03-mulligan-dp	real-square-d2-r03-mulligan-idql-critic	16	31/50

Data

Trained on: real-square-d2-c00-teleop-sobol, real-square-d2-c01-dagger-mulligan, real-square-d2-c02-dagger-mulligan, real-square-d2-c03-dagger-mulligan.

Validation-only datasets: real-square-d2-c00-teleop-validation.

Referenced by the metadata of: real-square-d2-c04-dagger-mixed, real-square-d2-r03-eval, real-square-d2-r03-eval-b01-mulligan-dp-policy-rollouts, real-square-d2-r03-eval-b02-mulligan-dp-policy-rollouts, real-square-d2-r03-eval-b03-mulligan-dp-policy-rollouts.

Provenance

SHA-256 of every file is recorded in release.json. .pt files are PyTorch pickles; load them only in a trusted environment. The run configs are in the Mulligan code repository; the recipes there retrain each checkpoint. License: mit.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: 6ec0f2e