Характеристики

Лицензия: MIT
Опубликована: 28 сен 2026

Ссылки

Hugging Face

real-square-d2-r05-mulligan-dp

mulligan

Языковая модельИзображение, текст → action3 профессии

Актор diffusion policy для управления роботизированной рукой Mulligan в задаче real-square-d2.

277скачиваний за 30 дней0лайковвеса обновлены5 окт 2026

Бенчмарки

Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды

Публичные оценки

Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.

В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.

Что умеет модель

Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face

real-square-d2-r05-mulligan-dp — модель управления роботом из проекта Mulligan, представленная как актор на основе diffusion policy в формате чекпойнта LeRobot. Она предназначена для выполнения задачи real-square-d2 на роботизированной руке Mulligan; обучение проводилось на телеперемещениях и данных DAgger. В опубликованных оценках политика достигла 35 успехов из 50 испытаний на одной сессии и 36 из 50 на скрининговой сессии.

Модель принимает наблюдения и предсказывает действия робота. Конфигурация содержит специфичные для Mulligan параметры обрезки камер, целевых действий и системы координат. Для загрузки требуется код обучения Mulligan: стандартный DiffusionConfig из LeRobot не принимает эти дополнительные поля. Файлы чекпойнта сохранены в safetensors; лицензия — MIT.

Сценарии применения

управление рукой Mulligan для выполнения задачи real-square-d2
предсказание действий робота по наблюдениям
оценка политики на реальных испытаниях
исследование и дообучение роботизированных политик на данных DAgger

Ограничения

Для загрузки нужен код обучения Mulligan, поскольку стандартная конфигурация LeRobot не поддерживает дополнительные поля модели. Опубликованные оценки охватывают ограниченное число испытаний и одну конкретную задачу.

Для каких профессий подходит3

Разделы каталога профессий, в задачах которых используется эта модель

Все профессии

II.10Разработка и данныеРазработка и эксплуатация AI/ML-системAI помогает создавать, оценивать, развёртывать и контролировать AI/ML-системы на всём жизненном цикле.30 задач49 000моделей II.2Разработка и данныеСоздание и понимание программного кодаAI помогает писать, объяснять и связывать программный код с требованиями и существующей системой.20 задач21 443модели II.4Разработка и данныеОтладка, тестирование и качество ПОAI помогает находить дефекты, строить проверки и повышать надёжность программного продукта.25 задач13 978моделей

Карточка модели

README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал

Открыть на Hugging Face

real-square-d2-r05-mulligan-dp

Part of Mulligan. Browse evaluations at Policy Arena; the datasets are in the mulligan organization.

Diffusion-policy actor in LeRobot's checkpoint layout (config.json, model.safetensors, pre/post-processor normalizers). The config also carries Mulligan fields (camera crop boxes, action target and frame) that stock LeRobot DiffusionConfig rejects; loading needs the Mulligan training code.

Property	Value
Task	real-square-d2
Model round	R5
Arm	mulligan-dp
Training step	100000

Checkpoints

Folder	Training run config
(root)	`release/run-configs/real-square-d2-r05-mulligan-dp.json`

Evaluations

Dataset	Session	Policy	Actor	Critic	N	Successes
real-square-d2-r05-eval	b01	`mulligan_r05_dp`	real-square-d2-r05-mulligan-dp	—	1	35/50
real-square-d2-r05-eval	b01	`mulligan_r05_idql_c200k_n32`	real-square-d2-r05-mulligan-dp	real-square-d2-r05-mulligan-idql-critic	32	36/50
real-square-d2-r05-screen	b02	`mulligan_r05_dp`	real-square-d2-r05-mulligan-dp	—	1	36/50
real-square-d2-r05-screen	b02	`mulligan_r05_idql_cfinal_n16`	real-square-d2-r05-mulligan-dp	real-square-d2-r05-mulligan-idql-critic-screen-b02	16	33/50
real-square-d2-r05-screen	b03	`mulligan_r05_idql_c200k_n16`	real-square-d2-r05-mulligan-dp	real-square-d2-r05-mulligan-idql-critic-screen-b03	16	36/50

Data

Trained on: real-square-d2-c00-teleop-sobol, real-square-d2-c01-dagger-mulligan, real-square-d2-c02-dagger-mulligan, real-square-d2-c03-dagger-mulligan, real-square-d2-c04-dagger-mulligan, real-square-d2-c05-dagger-mulligan.

Validation-only datasets: real-square-d2-c00-teleop-validation.

Referenced by the metadata of: real-square-d2-r05-eval, real-square-d2-r05-eval-b02-mulligan-dp-policy-rollouts, real-square-d2-r05-screen.

Provenance

SHA-256 of every file is recorded in release.json. .pt files are PyTorch pickles; load them only in a trusted environment. The run configs are in the Mulligan code repository; the recipes there retrain each checkpoint. License: mit.

Как запустить

На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров

GPU в ailist

Универсальный рантайм

Нельзя запустить

Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.

Ревизия весов: a00c68f