yangzhaofeng/guangmokuai — коллекция политик управления роботизированной рукой, обученных с помощью LeRobot 0.4.4. В неё входят несколько вариантов ACT (Action Chunking with Transformers) с визуальным энкодером ResNet18: модели используют данные нескольких камер, а отдельные варианты также принимают данные тактильных датчиков, усилия и состояния робота. В README указано обучение на 100 000 шагах и приведены результаты успешности для ряда вариантов.

Модели предназначены для управления рукой SO-ARM на основе камерного наблюдения и, в некоторых вариантах, тактильных и силовых сигналов. Коллекция включает политики, обученные на наборах данных датчиков 千觉 и 戴盟, а также варианты с усилением изображений. Показатели успешности зависят от варианта и набора данных; в таблице значения различаются от 15% до 83%, поэтому результат нельзя переносить на все модели коллекции.

Файлы весов представлены в safetensors, лицензия — Apache 2.0. Это набор моделей для робототехнических действий, а не универсальная языковая модель; поддержка естественного языка не заявлена. Для применения требуются совместимая конфигурация робота, камеры и, если это предусмотрено выбранной политикой, датчики усилия и осязания.