Дообученная политика Pi05 для роботизированной сборки и установки круглого штифта диаметром 8 мм.
Как модель справилась с задачами пользователей ailist и что о ней публикуют открытые лидерборды
Из открытых лидербордов. Сравнивайте результаты одного теста при одинаковых условиях — отсутствие оценки не значит, что модель хуже.
В подключённых источниках результатов для этой модели пока нет.
Описание составлено по карточке модели и метаданным Hugging Face
Модель pi05 AB3 peg-8mm HG-DAgger round 2 разработана lukasskellijs и представляет собой контрольную точку политики для роботизированной сборки. Она дообучена методом SFT от lukasskellijs/pi05_assembly_bench_3_full_vlm_12k на данных BC, предыдущего раунда и исправлениях второго раунда HG-DAgger; обучение включало 4000 шагов и исключение простоя. Репозиторий содержит веса в формате Safetensors и предназначен для выполнения роботизированных действий в сценариях установки круглого штифта диаметром 8 мм.
В README приведены результаты без вмешательства оператора: по одному успешному выполнению из 32 для штифтов диаметром 4, 8 и 12 мм. Эти результаты указывают на низкую успешность в описанной оценке и ограничивают уверенность в применении модели вне соответствующей среды. Лицензия — Apache-2.0.
В указанной оценке без вмешательства оператора модель достигла успеха лишь в 1 из 32 попыток для каждого из трёх размеров штифта. Результаты приведены для конкретной задачи сборки и не подтверждают надёжность на других роботах или в иных условиях.
README от автора на Hugging Face, как он его опубликовал
Continued SFT from r1 step_004000 on BC + r1 + r2 corrections (×6, --drop-idle), 4000 steps.
| Path | Steps |
|---|---|
step_001000/ | 1000 |
step_002000/ | 2000 |
step_003000/ | 3000 |
step_004000/ | 4000 (final; used for round-peg eval) |
Root files are the same weights as step_004000/.
| Task | Success |
|---|---|
| peg_round_4mm | 1/32 |
| peg_round_8mm | 1/32 |
| peg_round_12mm | 1/32 |
| peg_round_16mm | 3/32 |
W&B: https://wandb.ai/lgwlab/pi05-assembly-sft/runs/xsoeoiz8
На своей GPU в ailist. Цена — по текущим предложениям провайдеров
GPU в ailist
Универсальный рантайм · lerobot
Модели для роботов не запускаются как сервис инференса.